Roger Meddows Taylor s-a născut în King's Lynn, Norfolk la 26 iulie 1949, iar în 1957 el și familia lui s-au mutat la Truro, Cornwall, unde Roger s-a alăturat corului local la Truro Cathedral School. Primul instrument la care a cântat au fost ukulele, apoi s-a îndreptat spre chitară și în cele din urmă s-a orientat spre tobe. A început să cânte în mici trupe locale, care cântau mai mult pentru propria lor distracție.
În 1967 a plecat la Londra unde a început să studieze în vederea unei cariere în stomatologie, însă după un an și-a schimbat specializarea optând pentru biologie. Împreună cu Tim Staffel și cu Brian May a pus bazele înființării trupei Smile, iar după plecarea lui Tim Staffel la o altă trupă, Freddie Mercury s-a alăturat lui May și lui Taylor și au început să cânte în diverse cluburi din Londra sub noul nume, Queen. În 1971 trupei s-a alăturat cel de-al patrulea membru, basistul John Deacon.
Paralel cu activitatea în trupa Queen, Taylor a avut și o carieră solo. În 1981 a scos albumul Fun in Space, iar 3 ani mai târziu al doilea album, Strange Frontier. Au urmat Happiness? în 1994 și Electric Fire în 1998. În 1987, și-a înființat trupa The Cross cu care a scos 3 albume până în 1993, când trupa s-a destrămat.
După moartea solistului Queen, Freddie Mercury, din 1991, Taylor a continuat să cânte în diverse proiecte muzicale solo sau împreună cu Brian May, iar în 2004 cei doi au revenit pe scenă într-un proiect muzical care îl includea și pe Paul Rodgers, fostul solist al trupelor Free și Bad Company. Cei 3 au început, sub titulatura Queen + Paul Rodgers, un turneu în 2005 în Europa, Japonia și Statele Unite, iar în 2008 au scos albumul The Cosmos Rocks.
Roger Taylor e considerat unul dintre cei mai influenți toboșari rock ai anilor '70-'80 și e autorul unora dintre cele mai de succes melodii ale formației Queen : Radio Ga-Ga, These Are the Days of Our Lives, A Kind of Magic, Breakthru, Sheer Heart Attack. În 2005 a fost votat de ascultătorii postului britanic Planet Rock Radio pe locul 8 în topul celor mai buni toboșari din istoria rock-ului. În prezent, împreună cu Brian May manageriază fundația The Mercury Phoenix Trust care luptă împotriva SIDA.
Taylor are doi copii, Felix Luther și Rory Eleanor, din relația cu Dominique Beyrand, iar din relația cu Debbie Leng are alți 3 copii : Rufus Tiger, Tiger Lily și Lola Daisy May. În 2010 Taylor s-a căsătorit cu Sarina Potgieter.
